雖然有史可查的第一塊手工皂的使用記錄是公元前2000年古巴比倫人在制衣過程中用之清洗紡織品和棉花（并非用于身體清潔），人類使用各種形式的皂其實應可以追溯到更久之前的數(shù)千年。

大約在公元前2500年，閃族人的石板上也出現(xiàn)了用皂來清洗紡織品的記錄，另一塊同期的石板上提及皂是由水，堿及肉桂油（cassia oil)制成的。還有一些記錄顯示古埃及人經(jīng)常在洗浴中使用混合了動物油，植物油及堿鹽的類皂物品。

和現(xiàn)代用制皂設備流水線生產(chǎn)不同，起初肥皂僅僅是原始活動（祭祀）或自然活動（燒烤）的副產(chǎn)品而出現(xiàn)發(fā)展的。

原始人將動物或者敵對部族的俘虜（也有少數(shù)本部族的成員作為活祭）作為祭品進行焚燒來表達對神靈的崇拜。此類祭祀活動多數(shù)在山峰的頂部進行，而山路之下往往與河流交匯；人們于回程中發(fā)現(xiàn)祭祀的器具在河中更容易被清洗干凈，于是人們又回到祭祀地點尋找其原因--如我們所知---這就是皂的原型。

這個制皂故事在當時是如此流行，以至于古羅馬人為之創(chuàng)造出了一個傳說。

根據(jù)羅馬的傳說，皂被首次發(fā)現(xiàn)于Sappo Hill峰下的Tiber River（臺伯河--現(xiàn)在的意大利中部河流）沿岸。女人們在河里洗衣時發(fā)現(xiàn)如果在某一特定地點洗衣服，衣物會很容易清洗，比之前少用力氣卻洗的更干凈。當時，羅馬人用牲畜祭祀并在Sappo Hill峰頂?shù)纳駨R外焚燒。牲畜在焚燒過程中流下的油脂和草木灰的混合物于雨水混合后產(chǎn)生了原始皂體并沿著山坡進入河水。事實上，今日用于描述皂化反應這一化學過程的單詞saponification即來源于此傳說。

考古學家在在龐貝城的遺跡中發(fā)現(xiàn)了一座制皂工廠的殘垣。龐貝，即現(xiàn)代意大利的那不勒斯，是發(fā)現(xiàn)有古羅馬人用羊油，草木灰以及海鹽系統(tǒng)制造肥皂的城市之一。但是當時的古羅馬，肥皂并沒有用于身體衛(wèi)生的清潔，古羅馬人于大約公元前312年建立了高級奢華的公共澡堂，在其中使用草本浴劑，其主要成分大概是用香水和皂草（soapwort)、絲蘭（yucca)、 馬尾、晚櫻（fuchsia)葉、茉莉及其他植物的混合物，同時還混合了橄欖油和沙或者鹽（猜想大概是磨砂作用，原來人們使用浴鹽的歷史同樣很悠久哦）。

縱觀歷史，同時期世界各地的多數(shù)人是如同羅馬人一樣用其他物品來清洗的。眾所周知，埃及艷后克麗奧佩托拉七世因使用牛奶，蜂蜜和精油的混合物來洗澡而被古羅馬人所崇拜（類似于今日人們對明星奢華生活方式的艷羨）。

手工皂用于個人清洗這一風俗是在羅馬帝國晚期開始逐漸流行起來，但是一直到羅馬帝國覆滅的數(shù)百年后才真正開始在人們的洗浴行為中占據(jù)主導地位。

有意思的是，當手工皂開始用于身體清洗的時候，地中海地區(qū)（包括意大利，西班牙，希臘，南部法國）迅速的摒棄了羅馬帝國時代遺留下的使用橄欖油混合物沐劑的習慣，并用橄欖油替代動物油脂來制造皂。事實上，是選擇橄欖油還是動物油來制皂從基本上來說還是由地域差異決定。上述地中海國家用橄欖油制皂，而北方的一些地區(qū)，如當今的北部法國、俄羅斯、德國及英格蘭地區(qū)等則使用動物油。但是很明顯，用橄欖油制的皂比用動物油例如牛油和魚油制的皂品質更高。

令人意想不到的是，黑死病在歐洲的蔓延居然帶動了皂的普及。黑死?。馨拖偈笠?的爆發(fā)使歐洲人口驟減，當時因為疫病泛濫的原因尚且不明，巨大的恐慌彌漫于整個歐洲大陸。其中一種說法歸咎于公共浴池，這也造成了執(zhí)政機構將浴池關閉以預防疫病的傳播。為了在疫病蔓延的期間里保證個人衛(wèi)生，人們也開始更為頻繁的清潔身體和更換衣服，因而也帶來了更多對皂的需求。